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Essen liegt im Zentrum des Ruhrgebietes, zum größten Teil nördlich der Ruhr, die unter anderem, zwischen den Stadtteilen Kupferdreh, Heisingen, Fischlaken und Werden aufgestaut, den Baldeneysee bildet.

Essen befindet sich in der Metropolregion Rhein-Ruhr, einer Wirtschaftsregion und einem städtischen Ballungsraum im Westen Deutschlands. Die Region zählt zu den größten Verdichtungsräumen innerhalb der europäischen Megalopolis und ist somit der größte Ballungsraum in Deutschland. In den 20 kreisfreien Städten und zehn Kreisen der Region leben rund elf Millionen Einwohner auf knapp 10.000 km² (Stand 2005). Etwa neun Millionen Menschen leben in einem Umkreis von 50 Kilometern um Essen. Essen ist eines der vier großen Zentren des Ruhrgebiets, neben Dortmund, Duisburg und Bochum.

Die mittlere Höhenlage der Stadt beträgt 116 m ü. NN. Die höchste Erhebung des Stadtgebiets befindet sich in Heidhausen und beträgt 202,5 m ü. NN, die tiefste Stelle in Karnap misst 26,5 m ü. NN. Der geografische Mittelpunkt Essens befindet sich in Rüttenscheid im Bereich Müller-Breslau-Straße und Wittenbergstraße. Die Lage der Stadt an der nördlichen Grenze der Mittelgebirge bestimmt den geographischen Bauplan Essens und des gesamten Ruhrgebietes, das eine deutliche Ost-West-Ausstreckung zwischen Ruhrtal im Süden über die Hellwegebene bis zur Emschertalung im Norden aufweist. Die beiden von Ost nach West verlaufenden Flüsse Ruhr und Emscher geben der Landschaft ihre eigene Prägung. Die aus dem Sauerland kommende Ruhr windet sich um die Hügel der südlichen Stadtteile und bildet Auenlandschaften sowie die Stauseen Baldeneysee und Kettwiger See. Die Emscher im Norden und parallel dazu der Rhein-Herne-Kanal verlaufen schnurgerade durch das Stadtgebiet und münden, wie die Ruhr, bei Duisburg in den Rhein.

Die größte Ausdehnung des Stadtgebiets beträgt in Nord-Süd-Richtung 21 Kilometer und in West-Ost-Richtung 17 Kilometer. Die Länge der Stadtgrenze beläuft sich auf 87 Kilometer.